社会的战争实践向人们提出了军事技能的要求。于是人们不断地总结从战争实践中获得的攻防技能和经验。并代代相传。

传说炎黄时代，东方有个以野牛为族徽的蚩尤部落，崇尚武技，勇猛善斗，特别善于徒搏角抵(摔跌)。他们头戴牛角或剑戟样的装束，当与人交斗时，除用拳打、脚踢外，最善抓扭对方，用头顶触对方，使之不敢接近。后人称其为“蚩尤戏”。蚩尤的角抵是一种徒手搏斗，包含赐、打、摔、抵、拿等多种方法，既可用于战场，又可用于平时演练，对后世对抗性项目的发展有一定影响。进入阶级社会，随着生产力的发展、兵器的改进，武术也进入一个新的发展阶段。

商周时期，由于青铜业的发展，出现了矛、戈、戟、斧、钺、刀、剑等精良兵器，以及运用这些器械的方法，如劈、扎、刺、砍等技术，还有了较量武艺高低的比赛。当时的武技多称“手搏”、“手格”、“股肱”等。据《史记》记载，夏王桀、殷王武乙和纣王都是徒手生擒猛兽的技术能手。

汉代是武术大发展的时期，在宫廷的酒宴中常出现剑舞、刀舞、双戟舞等单人的、对练的或集体舞练的套路运动。徒手的拳术表演和比赛也深受统治者重视。东汉史学家班固在《汉书》中记载汉哀帝就是一个“卞戏”迷，说他“雅性不好声色，时览卞射武戏”。汉代还通过“试弃”(拳技的考试)选拔武职人员。后汉名将甘延寿就是通过“试弃”，被选用为“期门”军职的。

汉代拳术除了“防身杀敌”、“以立攻守之胜”的实用之术外，还出现了观赏性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，还有“六禽戏”、“五禽戏”等。这些均可视为早期的象形拳木。这一时期的武术著述也明显增多。仅《汉书·艺文志》就收录《剑道》38篇，《手博》6篇，这都是论述“攻守之道”的专著。

两宋时期，内忧外患，战火频仍，广大人民常结社习武以求自保。如“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”都是比较大的民间习武组织。此时武技在农村及边远地区多侧重军事实用性;而在城市的街头巷尾多侧重套路，把武术做为表演内容，统称“百戏”，表演的武艺有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀枪、舞剑以及打弹、射弩等，对练的叫“打套子”，有“枪对牌”、“剑刀牌”等。“十人般武艺”一词也出现于宋代的典籍之中。据宋华岳《翠微北征录》载：“臣闻军器三十有六而弓为称首，武艺一十有八而弓为第一。”此文原意强调弓箭在征战中的重要性，但已反映当时的兵器远不上18种。宋代武术的发展情况我们可以从几部古代小说中窥见一斑，如《说岳全传》、《杨家将》、《水浒传》等，都描写了众多武艺高强、功夫独到的男将女杰。